處理對象：R-30iB-A型控制柜，該型號機器人控制柜大多是用于汽車零部件生產，主要應用為點焊應用，現場灰塵較多，且機器人生產任務繁重，控制柜內部容易積累灰塵。故需要客戶對控制內部的元器件進行拆解清灰處理，這樣可以減少灰塵積累過多導致的電器故障。通過定期清理，可以將機器人的性能保持在穩定的狀態，有效的延長使用壽命。
容易積灰的元器件主要有：控制柜內柜門風扇、控制柜外柜門風扇、主板風扇、伺服放大器、主板、PSU電源模塊、急停板。
主要元器件的拆卸方法
控制柜內柜門風扇拆卸：
1.拆卸風扇的上下兩顆固定螺絲
2.將風扇拆卸,清理風扇灰塵
3.清理風扇下面的再生電阻灰塵
4.恢復部件原始安裝
控制柜外柜門風扇拆卸：
1.拆卸風扇的四顆固定螺絲
2.將風扇拆卸，清理內部灰塵
3.恢復部件原始安裝
主板風扇拆卸：
1.按左圖所示，抓住凹陷處，往外拉，將主板風扇拉出
2.將主板風扇取出清理灰塵
3.恢復部件原始安裝
伺服放大器拆卸：
1.關閉控制柜電源
2.確認如圖所示的兩顆螺絲電壓低于50V，防止觸電。剛執行完操作的6軸放大器很燙手，需要等到其充分冷卻后再拆卸
3.將放大器上電纜接頭拔出，將放大器拆卸，拆卸的時候需要注意不要拉扯內部電纜，以防損壞。然后再對放大器進行清灰處理
4.恢復部件原始安裝
主板：
1.將主板上的連接電纜拆卸。按照如圖所示的方法，按住兩個把手，將主板拉出
2.對主板進行清灰處理
3.恢復部件原始安裝
PSU電源模塊拆卸：
1.將連接電纜拆卸，按照如圖所示的方法將PSU電源模塊拆出，對PSU電源模塊進行清灰處理
2.恢復部件原始安裝
急停板拆卸：
1.將急停板上的電纜拆卸
2.按住基板上的5個尼龍插銷，將急停板取出，然后對急停板及下部的接觸器進行清灰處理
3.恢復部件原始安裝
注意事項
1.在拆卸以上單元時，必須在斷開控制柜的主電源后再進行，應在周圍的設備沒有動作的安全狀態下進行作業
2.在操作具有一定重量的部件和單元時，應該使用吊裝輔助裝置，以避免給作業人員帶來的負擔，需要注意的是，如果錯誤操作，將導致人員受傷
3.控制柜內部的部件會發熱，需要注意。在發熱的狀態下因迫不得已而非觸摸設備不可時，應準備好耐熱手套等保護用具
4.在進行維修之前，應確認機器人或者外圍設備沒有處在危險的狀態并沒有異常
5.維修結束后，重啟機器人系統時，應事先充分確認機器人的動作范圍內沒有人員