要實現KUKA庫卡機器人與PLC的外部控制，需要遵循以下步驟：
建立通信連接：首先，確保KUKA庫卡機器人與PLC之間建立了可靠的通信連接。這通常通過外部自動操作界面實現，該界面允許主機或PLC控制機器人系統。
配置系統結構：為了在KR C4和PLC之間成功通信，必須滿足一定的條件。例如，在CELL.SRC程序中，初始化無限循環、選擇程序編號周期等。此外，還需要配置傳輸到機器人的控制信號（輸入端子）和從機器人狀態（輸出端子）中獲取的信號。
啟動程序：在滿足工作模式T1或T2的條件下，將機器人運行模式切換到EXT_AUTO。然后，在導航器中選擇CELL.SRC程序，并設置程序放大率。
安全說明：在選擇CELL程序后，需要執行BCO操作。確保在上級控制系統（PLC）中啟動程序之前，PLC發送move
啟動外部程序：PLC發送$ext_start脈沖信號后，機器人即可啟動。
這些步驟完成后，KUKA庫卡機器人就可以通過PLC實現外部控制了。在實際操作過程中，請注意遵循安全操作規程，確保機器人和操作人員的安全。如需更多信息，建議咨詢子銳機器人維修公司。
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